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标定示意图 标定目标 P ′ M P w K [ R T ] P w P^{}MP_wK[R \space T]P_w P′MPwK[R T]Pw 其中 K K K为内参数， [ R T ] [R \space T] [R T]为外参数。该式子需要使用至少六对内外点对进行求解内外参数（11个未知参数）。 其中 R 3 3 …
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