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KMeans函数的主要逻辑如下： 使用InitCenter函数初始化聚类中心，该函数根据体元密度选择初始聚类中心。该函数的输入参数包括数据（data）、聚类中心数量（centerNum）和体元数量（voxelNum）。根据点云的取值范围计算包围盒的体积（V）和体元边长（d）。根据体元边长将点云数…
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