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卡尔曼滤波实质上就是基于观测值以及估计值二者的数据对真实值进行估计的过程。预测步骤如图1所示： 图1 卡尔曼滤波原理流程图 假设我们能够得到被测物体的位置和速度的测量值 ，在已知上一时刻的最优估计值 以及它的协方差矩阵 的条件下ÿ…